no-img
ایران رساله| پایان نامه آماده| پروپوزال آماده | تحقیق آماده | مقاله آماده |سمینار آماده

پایان نامه طراحی کنترل بهینه سیستم های دورعملیات جهت کاهش خطای ردیابی | ایران رساله| پایان نامه آماده| پروپوزال آماده | تحقیق آماده | مقاله آماده |سمینار آماده


ایران رساله| پایان نامه آماده| پروپوزال آماده | تحقیق آماده | مقاله آماده |سمینار آماده
مطالب ویژه
گزارش خرابی لینک
اطلاعات را وارد کنید .

ادامه مطلب

DOC
پایان نامه طراحی کنترل بهینه سیستم های دورعملیات  جهت کاهش خطای ردیابی
doc
شهریور ۲, ۱۳۹۸
6mb
۱۶,۰۰۰ تومان
۱۶,۰۰۰ تومان – خرید

پایان نامه طراحی کنترل بهینه سیستم های دورعملیات جهت کاهش خطای ردیابی


طراحی کنترل بهینه سیستمهای دورعملیات  جهت کاهش خطای ردیابی :پایان نامه آماده

پایان نامه آماده :

بیش از دو دهه است که با رشد سریع اینترنت ، کاربردهایی از تکنولوژی دورعملیات بطور پیوسته در زمینه های مختلفی از قبیل : اکتشافات فضایی ، محیط های زیر آب ، پزشکی ، معادن ، صنایع ، حمل مواد هسته ای ، جابجایی مواد سمی ، سرگرمی و … پیشرفت های قابل توجهی داشته است .  بسیاری از محققان گرایش زیادی به استفاده از اینترنت برای انتقال اطلاعات بین بخش های مختلف از یک ربات در محیط دور با توجه به مزایای آشکار آن مانند هزینه پایین ، دسترسی آسان و انعطاف بالا دارند .

با این وجود، استفاده از اینترنت به دلایلی مانند قطع اتصال شبکه ، گم شدن بسته های اطلاعاتی ، محدودیت پهنای باند و مخصوصاً تأخیر زمانی ممکن است سبب ناپایداری ، از دست رفتن ترانسپارنسی و ناهمزمانی در سیستم دورعملیات خصوصاً  در سیستم های شامل سوپر مدیا و دوطرفه گردد. اصولاً  در سیستم های دورعملیات دوطرفه علاوه بر از پایداری و ترانسپارنسی ،  دو هدف دیگر نیز وجود دارد که کوپلینگ بسته بین اپراتور و محیط ریموت را تضمین می نماید. اولین هدف این است که ، بازوی مکانیکی فرمانبر بایستی موقعیت بازوی مکانیکی فرمانده را ردیابی نماید. دومین هدف این است که  وقتی فرمانبر با محیط در تماس است.

پایان نامه آماده:نیروی عکس العمل محیط روی فرمانبر  بطور دقیق به فرمانده انتقال داده شود. امروزه مقالات بسیاری وجود دارد که انواع مختلفی از روشهای کنترلی جهت غلبه بر ناپایداری و کاهش خطای ردیابی ناشی از تأخیر زمانی کانال انتقال را پیشنهاد داده اند. این روشهای مبتنی بر تئوری پراکندگی ، متغیرهای موج ، پسیویتی ، سنتز μ ، کنترل بهینه ، کنترل پیشگو، کنترل تطبیقی و بسیاری اصول دیگر می باشند. در سال ١٩۵٧ اسمیت روشی را به نام پیش بینی کننده اسمیت برای کاهش زمان تأخیر ارائه نمود. در سال ١٩۶۶ فرل برای اولین بار ناپایداری یک سیستم دورعملیات با حضور زمان تاخیر را نشان داد.

در سال ١٩٨١ ورتوت نشان داد که پایداری چنین سیستمهایی با وجود زمان تأخیر در صورتی که پهنای باند سیستم به مقدار قابل توجهی کاهش پیدا کند امکان پذیر می باشد. در سال ١٩٩٢ سالکودین با استفاده از تئوری ∞H طراحی کنترلر دوطرفه جهت حداقل سازی خطای ردیابی و حداکثرسازی ترانسپارنسی استفاده نمود. در سال ١٩٩٧ نای میر و اسلاتین روش متغیرهای موج را در ارسال سیگنال در سیستمهای دورعملیات بکار برده و از تئوری انفعالی برای پایداری سیستم بهره برد. در سال ٢٠٠٣، هانگ و لوئیس جهت جبران تأخیرهای طولانی ناشی از کانال انتقال از روش کنترل پیشگو برمبنای شبکه های عصبی استفاده نموده اند. در سال ٢٠٠۵، کامرانی و مومنی رفتار یک کنترلر تطبیقی چندتایی را با استفاده از روش پیشگویی موج چند متغیره برای تأخیرهای زمانی اتفاقی را بررسی نمودند. در سال ٢٠٠۶ سیروس پور یک کنترلر LQG را برای کنترل سیستمهای دورعملیات تأخیر ثابت ارایه نمود.

این پایان نامه شامل شش فصل می باشد. فصل اول به “معرفی سیستم های دورعملیات و کاربردهای آن ” می پردازد .

در فصل دوم ” بررسی تئوریها و انواع روشهای کنترلی در سیستم دورعملیات ” و فصل سوم “توصیف روش کنترل بهینه ” ارایه شده است . “توصیف فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن ” در فصل چهارم ارایه شده است . و فصل پنجم “بکارگیری روش کنترل بهینه در مدل فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن ” را ارایه می کند.

نهایتاً در فصل ششم “نتیجه گیری و پیشنهادات ” ارایه شده است .

مقدمه :

پایان نامه آماده: با پیشرفت های روزافزون رباتها در صنعت و لزوم استفاده از آنها در محیط های با شرایط خاص که امکان حضور انسان در آنها ممکن نیست بحث کنترل رباتها و استفاده مناسب آنها در فواصل دور تحت عنوان «سیستم دورعملیات »١ به عنوان یکی از دانش های روزمره ، مورد مطالعه و بررسی محققین قرار گرفته است . بیش از دو دهه است  با رشد سریع اینترنت ، کاربردهایی از تکنولوژی دورعملیات بطور پیوسته در زمینه های مختلفی از قبیل اکتشافات فضایی ، محیط های زیر آب ،  پزشکی ، معادن ، حمل مواد هسته ای ، جابجایی مواد سمی ، صنایع و … پیشرفت های قابل توجهی داشته است . در این سیستم ها اپراتور انسانی می تواند در یک مکان مناسب مانند اتاق فرمان ، کنترل یک ربات را که در یک محیط خاص قرار گرفته را برعهده گرفته و وظایف خاصی را به انجام برساند. [١]

این فصل شامل چهار بخش می باشد. بخش دوم به تعریف سیستم دورعملیات می پردازد. در بخش سوم ساختار سیستم دورعملیات ، در بخش چهارم تاریخچه پیدایش سیستم دورعملیات و نهایتاً ، در بخش پنجم کاربردهای سیستم دورعملیات ارائه شده است .

۱۲ تعریف سیستم دورعملیات :

پسوند «تِله » (Tele) در اصل یک کلمه یونانی بوده و به معنی «دور» می باشد. و Teleoperation اصطلاحاً به عملیاتی که از راه دور انجام می گیرد اطلاق می شود.

پایان نامه آماده: به سیستمی «دورعملیات » گویند که روی یک یا چند ربات بوسیله اپراتـور انسـانی ٢ از فاصـله دور و از طریـق یـک محیط واسط ، کنترلی صورت گیرد.  معمولاً این سیستم دارای یک پیکربندی فرمانده – فرمانبر ٣ مـی باشـد کـه اپراتـور قادر است با یک جوی استیک ۴ که از لحاظ سینماتیک با بازوی مکانیکی ۵ فرمانبر سازگار است فرمان دهـد. عملکـرد اپراتور موقعی خوب است که اپراتور فیدبکی از سیستم فرمانبر دریافت نماید. اطلاعات نیرو می تواند بصورت تصویری از طریق مونیتور نشان داده شود. در اینصورت کارآیی اپراتور توسط این فیدبک نیرو که به اپراتور منتقل شده افـزایش می یابد. [٢]

در یک سیستم دورعملیات چون اپراتور به عنوان کنترلر اصلی می باشد لذا بایستی سیگنالهایی از قبیل نیروی اعمالی به محیط ، موقعیت مربوط به سیستم فرمانبر، داده های گرافیکی ، اطلاعات آکوسـتیگی و…  بـه سیسـتم فرمـانبر از طریـق کانال ارتباطی انتقال داده شود. شکل (١-١) ساختار شماتیکی یک سیستم دورعملیات راکه متشکل از  اپراتور،  محـیط و شبکه انتقال می باشد را نشان می دهد.

همانطور که در تعریف سیستم دورعملیات آمده ، این فاصله می تواند از ده ها سانتیمتر بصورت «عملیات ظریف » ١ شکل (١-٢) ، تا میلیون ها کیلومتر بصورت «کاربردهای فضایی » تغییر کند. دورعملیات دارای اشکال مختلفی است و می تواند از طریق هر واسطه ارتباطی انجام گیرد. اخیرًا تمرکز اصلی و عمده  بر روی سیستم های دورعملیات از طریق و اینترنت می باشد. بواسطه قابلیت دسترسی ، گستردگی و هزینه پائین اینترنت ، محققین بسیاری تلاش خود را بر روی عملیات راه دور از طریق اینترنت متمرکز کرده اند . در واقع با توسعه و تلفیق علوم رباتیک و تکنولوژی اینترنت ، ربات های اینترنتی شکل گرفته که هم اکنون انقلابی عظیم و نوپا را در عرصه علوم و صنایع بوجود آورده اند. در نتیجه پشرفت های بدست آمده در این زمینه ، مشابه با اینترنت ، یک «ربونت »٢  نیز وجود خواهد داشت که از طریق آنها ربات ها با کامپیوترها، ربات های دیگر و حتی با انسان ارتباط برقرار می کنند. بطورکلی ، عملیات از راه دور تعمیمی از حواس انسان و قابلیت انجام کارها با استفاده از امکانات رباتیک ، از یک مکان دور می باشد. لذا در حال حاضر منظور از دورعملیات ، همان تکنولوژی کنترل ربات ها از طریق اینترنت می باشد. اطلاعات کافی و انتقال آنها به انسان در یک سیستم «حضور از راه دور»٣  بصورتی است که انسان احساس می کند که در مکان دور حضور فیزیکی دارد

در حوزه رباتیک ، حضور از راه دور غالباً به یک سیستم کنترل شده از راه دور اطلاق می گردد که با بینایی ماشین ، گرافیک های کامپیوتری و تصاویر سه بعدی یا حقیقت مجازی ١ ترکیب شده باشد. سیستم های حضور از راه دور اغلب

پایان نامه آماده: شامل سه بخش می باشند:

١- یک سیستم کامپیوتری به منظور ثبت و نمایش اطلاعات از راه دور.

٢- یک شبکه انتقال اطلاعات

٣- یک سیستم نمایشگر، به منظور اینکه کاربر خود را در مکان دور دست احساس کند. [۵]

در شکل (١-٣) طرح یک سیستم تله ربات نشان داده شده است

 

فهرست مطالب:

پایان نامه آماده ارایهپایان نامه آماده ارایه  

 



ads

درباره نویسنده

mrk kiani 44 نوشته در ایران رساله| پایان نامه آماده| پروپوزال آماده | تحقیق آماده | مقاله آماده |سمینار آماده دارد . مشاهده تمام نوشته های

مطالب مرتبط